Roboty mobilne cz. II – zasilanie
Drugi wpis dotyczyć będzie zasilania robotów mobilnych. Jest to bardzo istotna rzecz, zwłaszcza gdy na pokładzie mamy cztery silniki o dużym poborze prądu. W przypadku małych robotów wystarczą nam zwykłe akumulatory AA typu NiMH. Jest to dobre rozwiązanie, nie musimy budować ładowarki bo ceny gotowych szybkich ładowarek są stosunkowo niskie. Wystarczy wyjąć akumulatorki, szybko naładować i robot może dalej funkcjonować.
W przypadku większych robotów sprawa ma się zupełnie inaczej. Stosowanie akumulatorków paluszkowych nie wchodzi w grę. Przeważnie silniki prądu stałego wymagają zasilania 12V oraz znacznie większej wydajności prądowej, zwłaszcza w przypadku gdy robot trafia na opór. Warto wówczas pomyśleć nad większymi akumulatorami NiMH np. 6V i połączeniu szeregowym i pojemnościach kilku Ah. Pojemność 1 Ah zapewnia nam ciągu pracę przy poborze 1A (6V) przez 1 godzinę.
Są też dostępne akumulatory żelowe (kwasowe) o różnych napięciach, których ceny są na poziomie 20-30zł za najtańsze egzemplarze.
Natomiast gdy dysponujemy większą ilością gotówki możemy pozwolić sobie na zakup ogniw Li-POL. Przy stosunkowo małych wymiarach ogniwa tego typu zaoferują nam ogromną wydajność prądową (chwilową). Mają jednak dużą wadę, wymagają drogiej specjalistycznej ładowarki oraz balancera. Przy obchodzeniu się z tego typu ogniwami należy zachować szczególną ostrożność ze względu na ogromną wydajność prądową.
W przypadku wszystkich ogniw należy zadbać o odpowiednie zabezpieczenia i bezpiecznik. Aby nie stwarzać zagrożenia wybuchem ogniw w przypadku zwarcia.
Forum Robotyka
Interesujesz się robotyką? Czytasz mojego bloga? Chcesz pokazać swoje konstrukcje lub zapytać o rozwiązanie problemu?
Skorzystaj z zaprzyjaźnionego FORUM i odwiedź dział robotyki.
Roboty mobilne cz.I
Roboty mobilne to roboty najczęściej budowane przez młodych lub amatorskich konstruktorów. Najczęstszymi konstrukcjami są roboty napędzane poprzez silniki z przekładniami i koła. Koła mocowane są przeważnie bezpośrednio na wyprowadzeniu przekładni, co nie jest prawidłowym rozwiązaniem. Dlaczego?
Otóż tanie przekładnie wyposażane są w łożyska ślizgowe, które łożyskują wyprowadzenie przekładni. Jeżeli chcemy aby nasz robot mógł przewozić większe ciężary to musimy doposażyć naszego robota w dodatkowe łożyskowanie kulkowe i sprzęgło. Najlepiej stosować dwa łożyska kulkowe odsunięte od siebie najdalej jak się tylko da. Co prawda podwyższa to koszt ale zapewnia to większą nośność. Alternatywnym rozwiązaniem jest wykorzystanie lepszych jakościowo przekładni z łożyskowaniem kulkowym. Wówczas możemy “powiesić” koło bezpośrednio na wyprowadzeniu przekładni, ale musimy pamiętać aby sprawdzić dopuszczalne naciski. Musimy pamiętać, że koło “wydłuża” nam wałek przekładni, przez co dopuszczalna nośność na kole będzie mniejsza niż na końcu wałka.
Jeśli chodzi o same silniki to warto zainwestować trochę więcej pieniędzy, zyskamy dobry napęd i trwalszą przekładnie która nie rozsypie się po kilku przejazdach. Oczywiście mowa tutaj omechatronika.eu/index.php/napedy/” target=”_blank”> napędach DC, od razu piszę, że stosowanie silników krokowych tylko ograniczy możliwości naszego robota. Jeżeli chcemy budować trajektorię ruchu to warto doposażyć naszego robota w enkodery ale koniecznie w kooperacji z napędami DC + przekładnia zębata.
To tyle jak na pierwszy wpis, czekam na Wasze komentarze.
Witam na moim nowym blogu
Witam serdecznie na moim nowym blogu. Na blogu www.robotyka-online.com.pl będę starał się zbierać i zamieszczać porady i wskazówki dotyczące budowy robotów, robotów mobilnych czy manipulatorów. Mając już pewne doświadczenie w budowie konstrukcji mechanicznych i elektroniki będę sukcesywnie uzupełniał zawartość strony, liczę przy tym na Waszą pomoc i komentarze.
